1  引言

    PLC输出的集成脉冲可通过步进电机进行定位控制。关于定位控制，调节和控制操作之间存在一些区别。步进电机不需要连续的位置控制，而在控制操作中得到应用。在以下的程序例子中，借助于CPU214所产生的集成脉冲输出，通过步进电机来实现相对的位置控制。虽然这种类型的定位控制不需要参考点，本例还是粗略地描述了确定参考点的简单步骤。因为实际上它总是相对一根轴确定一个固定的参考点，因此，用户借助于一个输入字节的对偶码(Dual coding)给CPU指定定位角度。用户程序根据该码计算出所需的定位步数，再由CPU输出相关个数的控制脉冲。

2  系统结构

如图1所示。

图1     系统结构

3  硬件配置
如表1所示。

4  软件结构

4.1  PLC的输入信号与输出信号
    PLC的部分输入信号与输出信号，以及标志位如表2所示。 
4.2  系统软件设计
    PLC的程序框图如图2所示。

4.3  初始化
    在程序的第一个扫描周期(SM0.1=1)，初始化重要参数。选择旋转方向和解除联锁。

4.4  设置和取消参考点
    如果还没有确定参考点，那么参考点曲线应从按“START”按扭(I1.0)开始。CPU有可能输出最大数量的控制脉冲。在所需的参考点，按“设置/取消参考点”开关(I1.4)后，首先调用停止电机的子程序。然后，将参考点标志位M0.3置成1，再把新的操作模式“定位控制激活”显示在输出端Q1.0。

    如果I1.4的开关已激活，而且“定位控制”也被激活(M0.3=1)，则切换到“参考点曲线”参考点曲线。在子程序1中，将M0.3置成0，并取消“定位控制激活”的显示(Q1.0=0)。此外，控制还为输出最大数量的控制脉冲做准备。当再次激活I1.4开关，便在两个模式之间切换。如果此信号产生，同时电机在运转，那么电机就自动停止。

    实际上，一个与驱动器连接的参考点开关将代替手动操作切换开关的使用，所以，参考点标志能解决模式切换。

4.5  定位控制
    如果确定了一个参考点(M0.3=1)而且没有联锁，那么就执行相对的定位控制。在子程序2中，控制器从输入字节IBO读出对偶码方式的定位角度后，再存入字节MB11。与此角度有关的脉冲数，根据下面的公式计算:
  N=φ/360°×S
式中:N-控制脉冲数
    φ-旋转角度
    S-每转所需的步数
该程序所使用的步进电机采用半步操作方式(S=1000)。在子程序3中循环计算步数，如果现在按“START”按钮(I1.0)，CPU将从输出端Q0.0输出所计算的控制脉冲个数，而且电机将根据相应的步数来转动，并在内部将“电机转动”的标志位M0.1置成1。
在完整的脉冲输出之后，执行中断程序0，此程序将M0.1置成0，以便能够再次起动电机。

4.6  停止电机
    按“STOP”(停止)按扭(I1.1)，可在任何时候停止电机。执行子程序0中与此有关的指令。

5  程序和注释

//标题:用脉冲输出进行定位控制
//主程序
LD SM0.1  
//仅首次扫描周期SM0.1才为1。
R  M0.0，128  
//MD0至MD12复位
ATCH    0，19
//把中断程序0分配给中断事件19(脉冲串终止)
ENI     
//允许中断
//脉冲输出功能的初始化
MOVW    500，SMW68    
//脉冲周期T=500us
MOVW    0,SMW70  
//脉冲宽度为0(脉冲调制)
MOVD    429496700，SMD72